Introducción. Modelos Matemáticos. Métodos Gráficos. Suite KIMA. Centros instantáneos de rotación. Engranes. Problemas Propuestos. Solución por ecuaciones. Solución por métodos gráficos. Solución empleando la Suite KIMA. Solución por centros instantáneos. Solución a trenes de engranes.